TTÜ Küberneetika Instituut, professor-konsultant 2002 (1997-2001?), tarkvara osakonna vanemteadur 2003 (2001-2006?), erakorraline juhtivteadur 2006-2016
küberneetika baaskateeder, professor 1983-1992 (osalise koormusega)
automaatika kateeder, vanemteadur 1970, vanemõpetaja 1973, professor 1978-1983
arvutustehnika kateeder, tunnitasuline õppejõud 1966/67, 1972/73
matemaatika kateeder, tunnitasuline õppejõud 1963-1966