automaatika kateeder, tunnitasuline õppejõud 1977-1986
informaatikainstituut, dotsent 1992-1997 (osalise koormusega)
arvutitehnika instituut, süsteemitarkvara professor 1997-, õppetooli juhataja
TTÜ Küberneetika Instituut, tarkvara osakond, vanemteadur, juhataja 1997-