automaatikainstituut, emeriitprofessor 1999-2004
automaatika ja süsteemitehnika instituut, struktuurse süsteemianalüüsi erakorraline professor 1992
tootmisprotsesside automatiseerimise labor, teaduslik juhendaja 1961-1986
automaatika kateeder, dotsent 1958, juhataja 1960-1968, professor 1989
teoreetilise mehaanika kateeder, assistent 1955-1956, vanemõpetaja 1957
Eesti NSV Rahvamajandusnõukogu Elektrotehnika Teadusliku Uurimise Instituut, automaatikavahendite laboratoorium, juhataja ja sektorijuhataja 1958-1966