masinaehitustehnoloogia kateeder, laborimehaanik, labori juhataja
masinaelementide kateeder, assistent, vanemõpetaja, dotsent 1980
mehaanikateaduskond, prodekaan 1988-92
masinaõpetuse instituut, dotsent, aseprofessor 1992, masinamehaanika professor 1998, direktor 1992-2000
mehhatroonikainstituut, professor, õppetooli juhataja kuni 31.08.2009.
õppeprodekaan 01.05.2003-31.08.2008, dekaani kohusetäitja 2004/2005