teoreetilise mehaanika kateeder, assistent 1954
masinaelementide kateeder, assistent, vanemõpetaja, dotsent 1962, professor 1973, juhataja 1970-1984
kulumis- ja dispergeerimisprotsesside labor, teaduslik juhendaja
teadusprorektor, 1984-1993
masinaõpetuse instituut, masinaelementide professor 1992, emeriitprofessor 1997