TTÜ Küberneetika Instituut, vanemteadur 1997-2016, tarkvara osakond, juhataja 1997-2014
arvutitehnika instituut, professor, süsteemitarkvara õppetooli juhataja 1997-2016
informaatikainstituut, dotsent 1992-1997 (osalise koormusega)
küberneetika baaskateeder, vanemõpetaja 1985-1988
automaatika kateeder, tunnitasuline õppejõud 1977-1986