mehaanikateaduskond, emeriitprofessor 01.09.2010–31.12.2016
mehhatroonikainstituut, vanemteadur 01.09.2010-30.06.2011
aparaadiehituse/mehhatroonikainstituut, metroloogia ja mõõtetehnika professor 1992-2010, õppetooli juhataja
mehaanikateaduskond, prodekaan 1994-2000, dekaani kohusetäitja 2000
peenmehaanika kateeder, vanemõpetaja, dotsent 1977, peenmehaanika professor 1991
masinatööstuse automatiseerimise kateeder, assistent, vanemõpetaja 1976
õppemeister 1963-1964