mehaanika ja tööstustehnika instituut, robootika professor (kaasprofessor tenuuris?) 01.12.2020-30.11.2023
mehaanika ja tööstustehnika instituut, programmijuht 01.01.2017-
mehaanika ja tööstustehnika instituut, vanemteadur 01.01.2017–30.11.2020
masinaehituse instituut, programmijuht 01.09.–31.12.2016
masinaehituse instituut, vanemteadur 01.09.2013–31.12.2016
mehhatroonikainstituut, projektijuht 01.02.2013-31.12.2014
mehhatroonikainstituut, erakorraline vanemteadur 01.01.2008-31.08.2008, vanemteadur 01.09.2008-31.08.2012, vanemteadur (0,5) 2013-31.01.2013
tööstuspsühholoogia instituut, Eesti inseneripedagoogika keskuse vanemteadur (0.25) 01.09.2013 - 31.08.2016
mehhatroonikainstituut, teadur 2002-2007