teoreetilise mehaanika kateeder, assistent, vanemõpetaja 1957
automaatika kateeder, dotsent 1958, juhataja 1960-68, professor 1989
tootmisprotsesside automatiseerimise labor, teaduslik juhendaja 1961-86
automaatika ja süsteemitehnika instituut, struktuurse süsteemianalüüsi erakorraline professor 1992
automaatikainstituut, emeriitprofessor 1999