tarkvarateaduse instituut, mittelineaarsete juhtimissüsteemide töörühma juht 01.10.2017–31.01.2022
TTÜ Küberneetika Instituut, juhtimissüsteemide laboratooriumi juhataja 17.03.2014–31.12.2016
TTÜ Küberneetika Instituut, asedirektor 1997-2009, juhtimissüsteemide osakond, vanemteadur 1997-2005, teadusdirektor 1998-?, asedirektor ?, juhtivteadur 2005-2016
matemaatika kateeder, 1978-1992, tunnitasuline õppejõud, vanemõpetaja 1986-89 (0,5)