mehaanikateaduskond, emeriitprofessor 01.09.2009-31.12.2016
mehhatroonikainstituut, mehhanosüsteemide komponentide õppetool, juhataja 2005-31.08.2009
mehhatroonikainstituut, professor 2000-31.08.2009
mehhatroonikainstituut, direktor 2000-2005
aparaadiehituse instituut, direktor 1992-2000
peenmehaanika õppetool, juhataja 1992-2000
aparaadiehituse instituut, professor 1992-2000
kulumise ja dispergeerimisprotsesside labor, juhtteadur 1988–1990
peenmehaanika kateeder, juhataja 01.01.1987–1992
peenmehaanika kateeder, dotsent 1978-1992
masinatööstuse automatiseerimise/peenmehaanika kateeder, vanemõpetaja 1967-1977
masinaelementide kateeder, assistent 1963-1967