tarkvarateaduse instituut, emeriitprofessor 01.01.2021-
automaatika instituut, reaalajasüsteemide õppetool, juhataja 2005–31.12.2016
proaktiivtehnoloogiate teaduslabor, juhataja 01.09.2007-31.08.2012
süsteemitehnika teaduskond, dekaan 1996-2001
automaatikainstituut, reaalajasüsteemide professor 1996
arvuti- ja süsteemitehnika teaduskond, dekaan 1994-2001
automaatika ja süsteemitehnika instituut, reaalajasüsteemide professor ja õppetooli juhataja 1992-1996
küberneetika baaskateeder, professor 1990, juhataja 1990-1992
automaatika kateeder, tunnitasuline õppejõud 1975-1988